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PID

Estas en: MKMX America LLCPID

Parámetros P, I, D

Parámetros P, I, D

 

este es un articulo que un cliente me envio

que yo solo copie y pqgue aqui   mas abajo encontraras otro

 

 

GyrosPestaña de: Stick

Nick Stick / Roll P: el valor de esta casilla proporciona el grado de respuesta del que se obtendrá al mover el Stick de la radio.

Valores altos: hacen que el equipo sea muy ágil y en consecuencia requiere de reducidos movimientos en el Stick de la radio, por lo tanto es mas difícil para los principiantes.

Valores Pequeños: hacen mas perezoso el equipo y requiere grandes movimientos del Stick para realizar una maniobra.

Los valores por defecto: 8-15.

D

Nick Stick / Roll D: el valor de esta casilla proporciona el grado de respuesta del que se obtendrá al mover el Stick de la radio.

Los valores por defecto: 16-30

 

Timón P: el valor de esta casilla proporciona el grado de respuesta del que se obtendrá al mover el Stick de la radio en el eje horizontal (sobre si mismo)

Los valores por defecto: 6-12.

Pestaña de: Gyro

Gyro P: será la velocidad de respuesta a los cambios angulares del Gyro.

Valor alto: la respuesta será rápida, ganancia en las oscilaciones.

Valor bajo: Respuesta lenta y reducción de las oscilaciones

Los valores por defecto: 80-100.

 

Gyro I: Nivel de control de Gyro.

Valores altos: Un control muy fuerte, se menea si es demasiado alto.

Bajos valores: Sensibilidad al viento, oscilaciones

Los valores por defecto: 120-150

 

Girocompás D:?

 

Factor ACC / GYRO: Exactitud de la superposición de las curvas de ACC y GYRO. Compruebe mirando las curvas de MKTool.

Valor por defecto: 30.

 

Comp ACC / GYRO: Frecuencia de las correcciones de la relación ACC/GYRO.

Valores alto: alta frecuencia en correcciones, más estable.

Valores bajo: Menos estable.

Los valores por defecto: 16-32.

Valores de extendido: hasta 100.

 

 

La estabilidad dinámica: Nivel de control para aceleración en relación con la posición del acelerador actual.

Valores alto: puede exceder al acelerador en su posición actual, lo que causa vuelo en globo con ráfagas de viento.

Valores bajo: se mantiene por debajo del acelerador actual, sin rebote en el viento.

Los valores por defecto: 50-100

Valor de 64 debe ser neutral.

 

Main I: Nivel de exactitud entre la posición del Stick de la radio y la posición o actitud de MK.

Valores altos: Mantienen la denominación.

Valores bajo: Menos efecto esperado en la denominación.

Los valores por defecto: 16-32

 

Pestaña de: Altura

Gas Min: si activamos control de altura el gas mínimo que entregara el acelerador.

valores alto: descenso menos rápido de grandes alturas, incluso efecto globo cuando el viento es demasiado alto.

Valores bajo: caída más rápida de grandes alturas al bajar el acelerador.

Los valores por defecto: 30-100.

Nota: Observar el valor del acelerador cuando el MK mantenga un estacionario y luego establezca un valor por debajo que le permita descender a la velocidad deseada (cada vez que se cambia el peso total de vuelo es necesario revisar este valor)

 

Altura P: Rapidez de respuesta cuando se pasa el punto de activación de altura

Valores alto: una respuesta más rápida.

Valores bajo: Más lento de respuesta, cada vez más sobrepasa el punto establecido de altura.

Valor por defecto: 10

 

Barómetro D: Nivel de diferencia de presión que conduce a una respuesta.

Valores altos: Más sensible a pequeñas diferencias.

Valores bajos: Menos sensible a pequeñas ráfagas.

Valor por defecto: 30.

 

Z-ACC: Compensación por cambios en los valores ACC en verticales

Valores alto: más sensibles a los cambios de aceleración vertical.

Valores bajo: Menos respuesta a un rápido descenso.

Valor por defecto: 30

 

Variación Estacionario: Ganancia máxima de altitud permitida.

Valores alto: la altitud más grande máximo.

Valores bajo: Baja altitud máxima.

Los valores por defecto: 4-3

 

Pestaña de: Otros

Gas Min: nivel del acelerador necesaria, para hacer que todos los motores arranquen.

Valores altos: Mayor velocidad fijada de partida, ayuda a que no se paren los motores en vuelo.

Valores Bajos: causal de que algunos motores no arranquen cuando se inician los motores.

Valores por defecto: 10-20.

Nota: Motores alternativos pueden necesitar valores mas altos para arrancar

 

Gas Max: nivel máximo de gas permitido para el usuario

Valores altos: MK mas inestable con baja batería, pero mas aceleración para amortiguar descensos bruscos y el aterrizaje.

Valores bajos: Más estable cuando la batería esta baja, pero se reduce la capacidad para evitar aterrizajes duros.

Valores por defecto: 230-250

 

 

Explicación de los parámetros PID (Proporcional, Integral, Derivada)

 

El parámetro-P define la fuerza de control para lograr mantener la posición, por lo tanto, nuestros ayudantes “pilotos virtuales” (GPS y Gyros) , dirige con más fuerza hacia el objetivo cuando este factor aumenta.

 

Para entender esto con mayor facilidad, aremos la analogía a un péndulo. Cuando un péndulo, esta mas lejos de su centro (punto deseado y de equilibrio) mayor cera la fuerza utilizada para llegar a su centro.

 

Aumentar Parámetro-P, es como aumentar el efecto de la gravedad o la fuerza utilizada para llegar al valor deseado. Al ocurrir esto, el péndulo acelera en dirección al valor deseado pero al llegar a este valor, la fuerza de gravedad se hace cero, sin embargo el péndulo (MK), lleva una velocidad es decir un momentum, y este lo forzara fuera del punto de equilibrio, en una dirección opuesta a la inicial ( lo mismo pasa con el MK y se pasara al llegar al punto deseado). y se crea un efecto columpio.

 

Si se aumenta " Parámetro-P " (Gyro-I) es equivalente a aumentar la fuerza para mover el MK de nuevo a la orientación correcta. Si 'P' es demasiado grande, es como empujar a alguien en un columpio y si se presiona demasiado el balanceo se hará más grande y más grande [MK oscilaría]. Si 'P' es muy bajo sería como rechazar la gravedad y que el MK puede regresar lentamente. Así que 'P' es la fuerza de retorno al punto de equilibrio o la gravedad de nuestro sistema de control PID.

 

Si no existiera ninguna fricción, este balanceo ocurriría eternamente, es mas, mientras mas aumentamos el parámetro-P con mayor fuerza el péndulo se dirigirán, al punto deseado creando un mayor momentum.

 

El Parámetro-D es una fuerza que combate esta velocidad o momentum. Este parámetro es conocido como la fricción en nuestro sistema de control PID.

 

Esta fuerza también funciona para el ejemplo del péndulo; por lo tanto si la fricción es demasiado alta ( “D” muy grande) , y el péndulo no se encuentra en le punto deseado (centro), su movimiento hacia este punto, será muy lento y lo mas probable es que se pare antes del llegar a él. Si la fricción es muy baja (“D” muy pequeño), el péndulo (o el MK para nuestro interés) se balanceara de un lado al otro del punto deseado al menos por un rato.

 

" Parámetro-D " (Gyro-P) es la fuerza que está tratando de ajustar la tasa de variación del ángulo y proporcionar una fuerza en la dirección opuesta para tratar de hacerla más lenta si se está acercando al centro. " Parámetro-D " está tratando de ser como una fuerza más predictiva. Para el péndulo es como la adición de la fricción.

 

De esta manera, ya que el péndulo oscila hacia el centro “D” está ralentizado esta fuerza y la oscilación se apagan rápidamente o no sucede en absoluto. Si "D" es demasiado grande, es como tener mucha fricción en el péndulo y este se detendrá antes de que llegue al centro y se resiste a disturbios vale decir es difícil de empujar [MK tiende a mantenerse en el se inclina]. Si "D" es demasiado pequeño el péndulo oscila. Por lo tanto "D" es como una fuerza de fricción.

 

 

Además de todos estos hechos, la realidad de un punto deseado con el control de posición activado y los factores atmosféricos; cambian constantemente cuando estamos volando el MK, es mas, estos varían aun cuando estemos haciendo un estacionario. Por lo tanto una correcta relación entre estas fuerzas es imperativa para tener un equipo que vuele bien si estar luchando constantemente con el para que hago lo que nosotros deseemos que haga

 

Pues bien como logramos los adecuados valores para los parámetros del GPS

 

1º etapa GPS-D:

 

  1. Establecer GPS-P (userparam5) a cero

  2. Establecer GPS-D (userparam6) a un Poti y luego mover el Poti a cero (tal como se ve desde la pantalla-menú)

  3. En forma manual realizar un vuelo estacionario en un solo lugar

  4. Poco a poco aumentar la el Poti (GPS-D) hasta que vea alguna luz de inquieto/bamboleo. A continuación, mover el Poti un poco hacia atrás

  5. Lea el valor de Poti en el MK-Tool (de la pantalla-menú) y configurar el modo GPS-D (userparam6) a ese valor.

 

2º etapa GPS-P

 

  1. Establecer GPS-P (userparam5) a un Poti y mover el cero (como se ve desde la pantalla-menú)

  2. Una vez más realizar un vuelo estacionario manualmente en un solo lugar.

  3. Poco a poco aumentar el Poti (GPS-P) hasta que una obtenga una corrección de posición notable, pero no al punto en que el MK lo sobre dirija con fuerza.

  4. Lea el valor del Poti en el MK-Tool (de la pantalla-menú) y configurar el modo GPS-P (userparam5) a ese valor

 

En general, la relación entre el P & D del GPS tiene que ser correcta.

Si P es demasiado grande y D demasiado bajo, el MK comenzará a oscilar. Si D es muy grande entonces el MK iniciará las fluctuaciones o bamboleo.

 

Por último, debemos estar seguro de que la brújula en realidad apunta hacia el Norte (cerca de 350 ° a 10 °) en la parte frontal del MK y este en realidad exactamente apuntando hacia el Norte. Si esto no es correcto, entonces el control del GPS hará que el MK de círculos alrededor del punto de ajuste o simplemente volar lejos de el.

 

Como logramos los adecuados valores para P&D en los GYROS

Mucha atención ahora por que aquí la cosa se complica un poco… Si tomamos la integral de la tasa de cambio angular, el resultado será el ángulo, de modo que parámetro-P es entonces el Gyro-I y no el Gyro-P como podríamos inferir… y el parámetro-D es el Gyro-P en el control P&D del ángulo de MK.

 

¿Qué significa eso?

Cuanto más grande sea parámetro-P, más fuerte será la fuerza para volver a su equilibrio. Este equilibrio se produce cuando el MK llegue a la posición horizontal, y por lo tanto la fuerza ejercida sobre él, en ese instante es cero, pero si existe impulso, este se pasara del centro creando una fuerza en la dirección opuesta nuevamente para tratar de moverlo a su posición horizontal. Y se crea entonces un efecto columpio.

Si se aumenta [Gyro-I] aumento de la fuerza para mover el MK de nuevo a la orientación horizontal. Si valor Gyro-I es demasiado grande, es como empujar a alguien en un columpio y si se presiona demasiado, el balanceo solo se hace más grande y MK oscilaría.

Si [Gyro-I] es muy pequeño sería como disminuir la gravedad de corrección y que el MK corrija este ángulo lentamente… Así Gyro-I será la fuerza de retorno a su posición deseada (horizontal)

 

Lo que se necesita ahora entonces es algo de fricción. Ahí es donde entra en juego el parámetro-D para este caso Gyro-P. Este Gyro-P trata de ajustar la tasa de variación del ángulo y proporcionar una fuerza en la dirección opuesta para tratar de hacer más lenta la aproximación de los ángulos al punto horizontal. El parámetro-D está tratando de ser más predictivo. Y sigue comportándose como si se tratara de la fricción en la analogía del péndulo. De esa manera, al igual que en el péndulo, oscila hacia el centro y se ralentiza la oscilación para apagase rápidamente o no suceder en absoluto.

 

 

Si parámetro-D (Gyro-P)es muy grande es como tener una fricción muy grande y el MK se detendrá justo antes de que llegue a su centro (horizonte), es decir, se resiste a los disturbios, por lo tanto el MK se comportara mas como un helicóptero y mantendrá su inclinación y actitud de vuelo

Si parámetro-D (Gyro-P) es demasiado pequeño el péndulo oscilara una y otra vez y por lo tanto actúa tal como la fuerza de fricción en la analogía del péndulo.

 

 

PID

MK

QUE HACE?

VALOR INICIAL MK

CORRECCION POSIBLE

Como saber si el valor es muy bajo?

Como saber si el valor es muy alto?

P

GYRO-I

Empuja a lograr el horizonte

60

Subir valor hasta que hasta que oscile y después reducir un poco.

MK muy sensible a los controles y tambalea

MK oscila continuamente

I

 

 

28

?

?

?

D

GYRO-P

Fricción

0

Subir valor hasta que el MK no se nivele y después bajar un poco

MK tambalea pero se nivela rápidamente

MK no se nivela

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Ejemplo girocompás de instalación:

 

Primero recortar el MK para que no se deriva de una manera u otra y establecer Stick-D a 0.

Para establecer Gyro-I y P-girocompás, comience con Gyro-P en cero y giroscópicas que a los 60 con tanto en Potis y luego se quitó.

El MK será sensible a los controles y tambaleante. Dar golpecitos a los enfermos y observar el comportamiento.

Si el diputado se tambalea una vez o dos veces y luego se estabiliza a continuación, poner encima de Gyro-I hasta el MK casi continuamente oscilaron después de que el palo toque luego se trasladó giroscópicas que abajo de una muesca. No deje que las oscilaciones te molesta, puedes controlar el MK (siempre y cuando no se giroscópicas que demasiado grande).

A continuación, iniciar el arranque hasta Gyro-P. Esto rápidamente se asienta tambalea.

Aumentar el Gyro-P y toque en el palo para ver cómo iba a responder. Si Gyro-P llega al gran cartel, que el diputado en realidad no se normalizaba después de la toma palo. Si Gyro-P es muy poco se tambalea un poco después de la toma palo, pero que se estabilizará rápidamente.

El objetivo es no tener ninguna tambalea al mismo tiempo que el retorno MK rápidamente a nivel después de la entrada de palo.

El mejor es configurar el más grande es el palo del grifo se puede dar y tener el nivel de MK rápidamente y empiezan a reducirse de nuevo.

También comienza a sentirse sólido, pero no la dejes llegar a sólido o no lo puedo corregir con suficiente rapidez.

Hauptregler I-Anteil es el "yo" para el PID del rollo y el controlador de Nick. Afectará a los otros parámetros de modo que si usted juega con Hauptregler I-Anteil tendrá que volver atrás y volver a ajustar el Gyro-P y Gyro-I.

Acc / Gyro-Comp (o en el código es " GyroAccTrim ") controla la velocidad con la diferencia entre el CAC y el girocompás se corrige.

En el código se lee " CorrectionPitch = IntegralErrorPitch / ParamSet .GyroAccTrim 'donde el IntegralErroPitch es la diferencia entre el MeanIntegralPitch (giro) y el InegralAccPitch

Es la diferencia entre el ángulo calculado (aproximadamente) entre los dos.

Los números grandes en el CAC / Gyro-Comp disminuye el impacto de la CAC sobre la corrección.

Pasando al GPS, sistema GPS y GPS-P-D en potis y tanto el valor 0. Esta hora de inicio con el GPS-D y modifica GPS-D hasta que el MK comienza a moverse alrededor y tipo de explotación pero que se columpia.

Luego de vuelta a algunos y empezar a poner encima de GPS-P hasta que pareció tener un buen agarre.

Si usted consigue demasiado GPS-P de empezar a oscilar de nuevo, demasiado GPS-D y swing ...

Piense en la P como la fuerza para empujar hacia atrás y D como la fricción

 

= Acc Entendimiento / Gyro-Factor =

Acc / Gyro-Factor (o GyroAccFactor abajo) es simplemente un factor de escala que permite la CAC e integral los valores del sensor giroscópico para ser comparados. Si la CAC e integral para líneas de Gyro en MK-Tools no se alinean a continuación, se puede corregir con este factor de escala.

Una vez que los dos valores de los sensores (del girocompás y Acc) se escalan correctamente, a continuación, se pueden comparar y se utiliza para determinar la orientación de la Knesset (tono / rollo). El CAC / Com-girocompás (o GyroAccTrim abajo) los controles de la fusión de las dos lecturas (ACC vs girocompás). Cuanto mayor sea el número, menor es el impacto que el CAC tiene (se escala el error entre los dos leer abajo), cuanto menor sea el número, mayor el impacto de la CAC tiene. Según la Wiki, un mayor número son mejores para vuelo estacionario. El CAC son más suseptable de ruido de la vibración por lo que este es también un factor de nerviosismo MK dependiendo de su configuración y los niveles de vibración.

La compensación de deriva limita la cantidad de corrección que se puede añadir a lo que el diputado cree que es su posición Nuetral. 0 = sin corrección. La corrección es de un plazo más largo (500 ms) comparación de la ACC (por gravedad) y el paso del girocompás / lecturas rollo. Puede haber deriva girocompás, pero la gravedad no debe cambiar y esto permite una corrección de la diferenciación a largo plazo. entre el girocompás y el CAC de Nutral. Cuando se presiona el palo a la uper de izquierda a la cal sensores giroscópicos que son esencialmente el cálculo del girocompás neutro utilizando los valores del CAC cal. La compensación de deriva es un intento de mantener el Tercero Gyros en cal durante el vuelo.

=== Fórmula de corrección: ===

/ / MeasurementCounter se incrementa en el ISR de analog.c si (MeasurementCounter> = BALANCE_NUMBER) / / número promedio ha alcanzado { int16_t cnt estática = 0; last_n_p int8_t estática, last_n_n, last_r_p, last_r_n; int32_t estática MeanIntegralPitch_old, MeanIntegralRoll_old; / / si no se poda en cualquier dirección (debe ser alwais el caso, / / porque el contador de medición se restablece a 0 si bucle en cualquier dirección está activa.) if (! Looping_Pitch & &! Looping_Roll) { / / Calcular el valor medio del giro integrales MeanIntegralPitch / = BALANCE_NUMBER; MeanIntegralRoll / = BALANCE_NUMBER; / / Calcular la aceleración media de los valores IntegralAccPitch = (ParamSet.GyroAccFactor IntegralAccPitch *) / BALANCE_NUMBER; IntegralAccRoll = (ParamSet.GyroAccFactor * IntegralAccRoll) BALANCE_NUMBER /, / / Tamaño de + + + + ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ / / Calcular la desviación de la un promedio de giro integral y la aceleración promedio integrante IntegralErrorPitch = (int32_t) (MeanIntegralPitch - (int32_t) IntegralAccPitch); CorrectionPitch = IntegralErrorPitch / ParamSet.GyroAccTrim; AttitudeCorrectionPitch = CorrectionPitch / BALANCE_NUMBER

 

Para el Gyro Factor / ACC: Parece ser un "factor de escala 'para permitir la comparación de las Acc (esencialmente gravedad, utilizando para medir el ángulo de la Knesset) y el Integral girocompás (ya que los giroscopios escupir la tasa de angulares cambiar el Gyro Integral [suma de las variaciones angulares] es proporcional al ángulo de la MK) Esta diferencia permite que el actual valor Reding_Integral_Gyro ser corregida por la diferencia entre los dos. La Acc esencialmente mantiene el girocompás Integral (suma de la tasa de cambios angulares) bajo control. En el código se parezca a esto.

/ / Determinar la desviación del giroscopio integrado de la aceleración promedio del sensor tmp_long = (int32_t) (IntegralPitch / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t) Mean_AccPitch);

 

Más adelante en el código

IntegralAccPitch = (ParamSet.GyroAccFactor IntegralAccPitch *) / BALANCE_NUMBER; Así InegralAccPitch se escala hasta el nivel IntegralGyro. (BALANCE_NUMBER sólo se utiliza para calcular el valor medio)

 

Si desea establecer girocompás / ACC Factor correctamente, entonces usted debe calcular la relación media de IntegralPitch / Mean_ACCPitch. El promedio resultante es entonces el factor de escala correcta para ser utilizado como factor de girocompás / ACC.

Primer grupo girocompás / factor de Acc a "1" (observe que la funcion debug_out utiliza el 'factor' para escalar el valor integral antes de salir de modo que hay que poner a 1 para conseguir que esto funcione)

A continuación, ejecute el alcance MK-herramienta y mueva el MK a través de posiciones alrededor de 6 o 7 inclinada (dejar reposar durante unos 10-20 segundos en cada una) y luego exportar los datos resultantes (usando el botón "Exportar" en MK-Herramientas).

Cargar los datos en Excel, quite los períodos en que el diputado se movía o nivel, calcular la relación de IntegralPitch / Mean_ AccPitch y el promedio de ellos (por tanto balanceo y cabeceo).

 

El Mean_ AccPitch y IntegralPitch (o rollo) debe coincidir con los rastros cuando el MK es inclinada y en reposo.

= = Configuración del CAC

Si usted empuja el gas / guiñada palo hacia arriba ya la derecha, el nivel cero de los sensores del CAC se almacenan en la EEPROM (desde V0.68). Cada vez que encienda el MK, la configuración del CAC (compensaciones de calibración) se vuelven a cargar en la memoria EEPROM. Para la calibración del CAC es muy importante que el MK es lo más horizontal y más quieto posible. Por regla general, el CAC sólo tiene que ser calibrado una vez, después de que usted puede comenzar desde un terraplén o superficie que se inclina sin problemas.

Antes de empezar alguna vez (despegue), el Gyros necesita ser recalibrado. Para ello,

Mueva el gas / guiñada palo hacia arriba y hacia la izquierda hasta que oiga el pitido / s, y el LED verde se enciende (durante este proceso sólo recibe el Gyros no calibrado el CAC).

Es muy importante que el diputado no se mueve durante este proceso. La posición no es importante. "

La gravedad y los sensores del CAC, junto con las compensaciones almacenados en la EEPROM a continuación, cuidar de la MK conocer su orientación. El girocompás Integrales (ángulo) necesita tener un punto de partida válido para calibrar antes de despegar se encarga de eso.

 

Gestión de vibraciones

 

Si D es demasiado grande (Gyro-P en MK-Herramientas), el MK puede "garrote" en un ángulo y no volver a la plena neutro (esto sería como volar un helicóptero normal) y si usted no tiene la experiencia, entonces probablemente sería tocar los controles todo el tiempo y corregirlos de la embarcación. Además, D amplifica el ruido y la vibración podría tener un impacto más grande. [También tendrá suficiente P (Gyro-I en MK-Herramientas) para asegurarse de que su arte responde lo suficientemente rápido para volver a la posición neutra)

Suponiendo que usted ha creado su PID muy bien, entonces también podría tratar de minimizar el impacto de los sensores del CAC mediante el aumento de ACC / Gyro-Comp. Una vez más, esto reducirá al mínimo el ruido de las vibraciones desde la CAC son, evidentemente, diseñados para medirla. La desventaja es que su arte también estará más susceptible a la deriva por viento. Si establece el CAC / Gyro-Comp a 1 y volar podrás ver lo inquieto por todo el lugar. Este es el ruido de los sensores del CAC (vibración). ¿Quieres ACC / Gyro-Comp tan bajo como se puede ir sin que afectan la estabilidad del vuelo y el número es diferente para cada mk y nivel de vibración.

No ajuste demasiado "Hauptregler I-Anteil 'alta. Si es muy alta tiende a hipercorregir por la diferencia entre el palo y la actitud real de MK y después de mover la palanca de nuevo a la posición neutral del MK seguirá tratando de corregir la causa del error por el MK no ser capaz de moverse tan rápido como su dedo.

 

(explicado por ALBERTOCVR)

"y yo he copiado su articulo aqui sin su consentimiento aplicalos bajo tu propio riesgo"


Voy a tratar de explicaros ayudándome de las traducciones que he ido encontrando por ahí como se supone que hay que ajustar el MK. Es un poco "ladrillo" pero por lo menos nos dará una idea de como funciona esto

Qué es esto del PID


El PID es un mecanismo de control usado en sistemas industriales donde se trata de corregir el valor medio y el que se trata de corregir.

Consta de una parte proporcional a esta señal de referencia (P) , una integral (I) y otra derivada (D).

Imaginaros que tenemos una orden (la parte cuadrada en el grafico) , nuestro sistema tratara de seguirla y dependiendo de lo pronunciada que sea la curva de ascenso será mas o menos proporcional a dicha señal, pero si es muy proporcional tenderá a pasarse de la orden dada para volver a pasarse en sentido inverso e ir amortiguando esto asta conseguir la señal de referencia.

El “cuanto “se pasa de la señal de referencia es la parte integral , y el "como" de rapido amortigua este efecto es la parte derivada.

Con estos gráficos lo veréis más claro:
Proporcional
Proporcional

Integral
Integral
Derivativo
Derivativo



Cómo se aplica esto a nuestro MK


En nuestro MK tenemos un PID total del MK , el de los Gyros y el del gps.

Empezamos por el de los Gyros


Para explicarlo haremos una analogía con un péndulo .

El “P” (gyro I) sería la fuerza que haría volver a su posición central de equilibrio dicho péndulo después de soltarlo, en nuestro caso al soltar el stick después de una orden de control . Si esta fuerza es excesiva , el péndulo se pasaría de su posición central creando una fuerza en dirección opuesta y moviéndolo otra vez .
Si incrementamos mucho el P (gyro I) ,estamos incrementando este efecto y sería como estar dando impulso a un columpio , haciendo que el MK oscilase cada vez mas. Por el contrario, si el P (Gyro I) no es suficiente , seria como disminuir la fuerza de gravedad
y el péndulo corregiría muy despacio.

Esto de que el MK se esté moviendo no es lo que queremos. Y para evitarlo necesitamos algo de fricción, esto nos lo proporciona el “D” (gyro P) .

El D (gyro P) trata de amortiguar la velocidad angular con la que el MK vuelve a su posición de equilibrio, disminuyéndola al llegar a este .
Si el D (gyro P) es muy grande seria como tener mucha fricción en el péndulo , parando este antes del punto de equilibrio y dejándolo con cierto angulo
con lo que no sería del todo autoestable , sería mas parecido a volar un helicóptero .
Si el D (gyro P) es muy pequeño, el MK oscilaría al pasarse de su posición de equilibrio .

Ahora ¿qué ocurriría si el viento mueve el péndulo?

Bueno pues que lo inclinaría incluso estando en reposo . Lo que ahora necesitamos es tener en cuenta el promedio de su desviación del centro para corregirlo , y ahí es donde interviene el “I” (Haupregler I-Anteil).

No interesa tener el “I” (Haupregler I-Anteil) muy alto ya que el MK trataría de sobremandar a nuestros comandos sobre los sticks y una vez puesto nuestro stick neutral no sería capaz de seguirlo , dejando el MK inclinado y creando una situación comprometida .
¿Que ocurre si nuestro MK tiene muchas vibraciones? 

Pues para el “I” nada , porque quedamos en que era un promedio ;
Para el “P” sería como ir variando el angulo de inclinación según la vibración ..+1º,2º,-3º,2º …..incluso estando en reposo.
Para el “D” es otra historia , como se trata de una velocidad angular , lo interpretaría como si se estuviese moviendo de un lado para otro unas veces deprisa , otras lentamente y el “D” amplificaría el ruido , el MK tendría movimientos irregulares como espasmódicos .

Lo que tratamos de conseguir es un péndulo que vuelva rápidamente a su centro de equilibrio y lo mantenga .

Como imaginareis estos ajustes están interrelacionados y son distintos de un MK a otro al verse afectados por muchos factores como la variación de rpm según los motores, la dimensión y flexibilidad de las hélices, la masa de los brazos, el centro de gravedad, la sensibilidad de los sensores, la resistencia al viento del chasis, el nivel de vibración, etc.

Cualquier cambio en esto es como variar un parámetro en el control PID.

Encima después de todo esto los giróscopos no son lo suficientemente precisos y estables, acumulando errores en la parte integral del control y ahí es donde intervienen los acelerómetros corrigiendo estos errores a través del parámetro acc/gyro comp.

Básicamente determinan como de rápido los gyros vuelven a estar en consonancia con las lecturas de los acelerómetros.

Grandes valores de acc/gyro comp disminuyen el efecto de los acelerómetros en la corrección y por tanto también disminuiría el impacto de la vibración del MK, pero tendríamos la desventaja de que sería mas sensible al viento, tendiendo a derivar.

Si el acc/gyro comp. es muy bajo , el MK se vería muy afectado por las vibraciones.

Lo optimo es tenerlo lo mas bajo posible pero sin que le afecten las vibraciones, de ahí la importancia de un equilibrado de Hélice-motor .

Ahora vamos con el GPS que también tiene su PID


El “P” del gps define la fuerza con la que mantendría la posición, pero otra vez usando la analogía del péndulo, si este es muy grande se pasaría al llegar a la posición y volvería otra vez oscilando alrededor de esta y probablemente siendo cada vez mas inestable.

Aquí es donde interviene otra vez el “D” para amortiguar este comportamiento.

Ahora bien, esto también tiene relación con con el PID del MK y deberíamos considerar el gps como un piloto-ayudante y para complicar aun mas la cosa hay que tener en cuenta que la posición gps no es muy estable incluso con el MK en estacionario.

Si el “P” del gps es muy grande y el “D” muy pequeño el MK tenderá a oscilar sobre la posición y si el “D” es muy grande empezará a tener un comportamiento nervioso moviendose de un lado para otro.

También tiene mucha influencia la buena calibración del magnetómetro (nivelado del MK) ya que si no es correcta el control gps hará que el MK de vueltas alrededor del punto donde debería mantenerse al activar el "Hold Position".

Despues de todo este “rollo” que os he metido os preguntareis : ¿bueno, pero en definitiva como ajusto my MK ? ….

Ajuste del PID en el MK


Lo primero que haremos será trimar el MK lo mejor posible en estacionario.

Luego pondremos el valor de stick D a cero .

Para ajustar P (gyro I) y D (gyro P) empezaremos por por poner Gyro P a cero y Gyro I sobre 60 , los dos asignados a potis en la radio.

Nota: Los Gyros sacan un voltaje proporcional a la velocidad angular por eso Gyro P en realidad es D en el MK . Si obtenemos la integral de dicha velocidad angular tendremos el angulo aproximadamente, por eso Gyro I es en realidad el P del MK.

Con esta asignación de potis que hemos hecho tenemos un control PD no PI.

El MK será bastante sensible a los mandos y lo que tendremos que observar es el comportamiento al dar pequeños toques de stick subiendo el valor de Gyro I hasta que el MK empiece a oscilar, bajando entonces un poco el poti.

Ahora tenemos que empezar a subir el valor de Gyro P e ir dando pequeños toques al stick para ver el comportamiento que tendera a ser mas estable.

Si nos pasamos subiendo Gyro P lo notaremos porque el Mk no se nivelará bien después de un toque de stick.

Si no es suficinte el Gyro P lo notaremos en que oscilara un poco después de un toque de stick .

Lo que perseguimos es que después de un toque de stick el MK vuelva rapidamente a su posición de equilibrio sin oscilaciones hasta tener un comportamiento solido.

Tambien tendremos que asignar otro poti a “Hauptregler I-Anteil” osea al “I” e ir probando .

Ajuste del GPS


Pondremos el gps “P” a cero.

Asignaremos el gps “D” a un poti y lo pondremos en cero.

Ahora hacemos Hold Position de GPS en un punto e iremos aumentando con el poti el gps “D” hasta que veamos que empieza a moverse de un lado a otro, entonces bajamos un poco el poti.

Leeremos en el Mktools el valor de dicho poti y lo dejaremos ajustado en el gps “D”.

Ahora asignamos a otro poti el gps “P” y lo ponemos en cero, ponemos otra vez el MK en Hold Position de GPS incrementando gradualmente el poti hasta ver que el MK corrige la posición pero sin sobrepasarla.

Leeremos el valor de dicho poti en el Mktool y pondremos dicho valor en la pagina correspondiente .

Como veis esto es un rollo de hacer, pero básicamente de lo que se trata es de asignar parametros a potis e ir variandolos poco a poco hasta obtener un vuelo solido del Mk, luego leer dichos valores en el Mktool y dejarlos ya fijos en la correspodiente pagina para poder asignar los potis a otros parámetros y seguir probando.

Evidentemente es mas sencillo sobre una de las configuraciones que vienen por defecto ir asignando potis y probar el comportamiento del MK .

¡¡Menudo ladrillo!!, mas vale que os funcione bien con los ajustes que traen por defecto alguna version del soft je,je ..

AlbertoCVR (del foro www.aeromodelismovirtual.com)

 

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